GPS 系統雜談

chenkl

如 krisher 所說，Gyro量測的是角速度的變化。而GPS得到的是位置。兩者
測得的東西不同，基本上無法拿來比較。Gyro跟GPS算是相輔的角色。
因為GPS只能得到位置，再透過位置的變化求得前進的方位和速度。
如果靜止不動GPS就無法得知方向了。再轉彎中因為GPS取樣頻率較慢
（轉一個彎大概只有兩三個點），方位的改變也較不準確。
因此車機使用Gyro和車速線可以得到較為線性變化的速度和方位資料，
可以更為貼近圖資。
這有點像積分和微分的關係。GPS靠位置的微分（或說差分）得到速度
和方位，Gyro和車速線則靠速度和方位的積分求出位置。

像是潛艇平常在水裡的時候就只能靠 GyroCompass 透過加速度和方位前推船位，
偶而浮上水面再用GPS修正